مفاصل متحرک را براساس چگونگى شکل سطح مفصل به شش دسته تقسيم مى‌نمايند:
مفصل کروى
سطوح مفصلى قسمتى از کُره بوده که يکى محدب و ديگرى مقعر مى‌باشد و داخل يکديگر قرار مى‌گيرند. نمونهٔ اين مفصل را در شانه و ران مى‌توان يافت.
ساختمان مفصلى اين نوع مفاصل طورى است که مى‌تواند حول سه محور حرکتى حرکت داشته باشد، بنابراين قابليت حرکتى آن زياد بوده و اهميت آن از نقطه‌نظر حرکتى بسيار زياد است. مفاصل کروى مى‌توانند حرکات تا شدن (Flexion)، باز شدن (Extension)، دور شدن (Abduction)، نزديک شدن (Adduction)، حرکت‌هاى چرخشى (Rotation)، حرکت دورانى (Cercumduction) را انجام دهند، بنابراين اين‌گونه مفاصل را جزء گروه مفاصل Triaxial که مى‌توانند حول سه محور حرکت نمايند، قرار مى‌دهند.
مفصل لقمه‌اى
سطوح اين‌گونه مفاصل بيضى‌شکل بوده، يکى مقعر و ديگرى محدب روى يکديگر قرار مى‌گيرند، مفصل مچ دست از اين نوع مفصل مى‌باشد. مفاصل لقمه‌اى قادر هستند حرکات زير را انجام دهند.
- تا شدن (Flexion)
- باز شدن (Extension)
- دور شدن (Abduction)
- نزديک شدن (Adduction)
اشکال زير مفصل لقمه‌اى در مچ دست و بند اول انگشتان و استخوان‌هاى کف دست را نشان مى‌دهد. اين نوع مفاصل جزء مفاصل گروه Biaxial يا دو محوره هستند که حول محور فرونتال (فلکشن و اکستنشن) يا محور ساجيتال (آبداکشن و آداکشن) مى‌توانند حرکت داشته باشند. به عقيدهٔ حرکت‌شناسان مفصل زانو از نوع مفصل لقمه‌اى و دو محور آن يکى فرونتال و ديگر ورتيکال است. در حالى که مفصل مچ دست نيز لقمه‌اى است ولى دو محور آن يکى فرونتال و ديگرى ساجيتال مى‌باشد.
.jpg)
مفصل زينى
سطح مفصلى اين نوع مفاصل شبيه زين بوده و به شکل محدب مقعر مى‌باشد و نمونهٔ آن را مى‌توان در اولين استخوان کف دست با استخوان ذوزنقه در مچ دست ملاحظه نمود اين نوع مفصل مى‌تواند به‌مانند مفصل لقمه‌اى حرکات تا شدن (Flexion)، باز شدن (Extension)، دور شدن (Abduction)، نزديک شدن (Adduction) را انجام دهد، بنابراين جزء گروه مفاصل (Biaxial) مى‌باشد که حول دو محور ساجيتال و فرونتال مى‌تواند حرکت داشته باشد. شکل زير مفاصل زينى و لقمه‌اى را نشان مى‌دهد.
همهٔ مفاصل موجود بين استخوان‌هاى کف دست و استخوان‌هاى مچ دست از نوع زينى هستند، منتها مفصل موجود بين اولين استخوان کف دستى با استخوان ذوزنقه دقيقاً شبيه زين است.