راهرفتن با عمل متناوب اندامهاى تحتانى (دوپا) انجام مىشود. راهرفتن در واقع يک حرکت انتقالى بدن است که از حرکتهاى زاويهاى اندامهاى کوچکتر حاصل مىشود. در عين حال نمونهاى از حرکت متناوب و پاندولى است که قسمت متحرک (اندام تحتاني) از نقطه صفر شروع به حرکت مىکند و پس از طى مسير قوسى شکل خود مجدداً به صفر مىرسد، يعنى يک گام طى مىشود. در راهرفتن هر پا دو مرحله را تکرار مىکند، يکى مرحله تاب خوردن و ديگرى مرحلهٔ تکيهگاه يا رسيدن مىباشد. مرحلهٔ تکيهگاه يا تکيه کردن به دو مرحله تقسيم مىشود، يکى مرحله نگه داشتن است که از لحظهٔ تماس پا با زمين شروع شده و موقعى که پا درست در زير بدن قرار مىگيرد خاتمه مىيابد و مرحله دوم مرحله جلوبرنده است که از لحظه قرارگرفتن پا در زير بدن شروع شده و تا لحظهٔ جداشدن از زمين طول مىکشد. مرحلهٔ اول تکيهکردن يک پا در راهرفتن با مرحلهٔ آخر پاى ديگر که در مرحلهٔ پيشروى مىباشد همزمان است (لحظه ترک کردن زمين) اين دوگانه بودن تماس دو پا به زمين در يک زمان، مشخصهٔ راهرفتن است و همين مسئله راهرفتن را از دويدن متمايز مىسازد.
در مرحلهٔ تابخوردن يا نوسان، حرکت پا چون پاندول ساعت است و دو منبع تأمين انرژى براى اين مرحله يکى نيروى جنبشى پا و ديگرى نيروى جاذبه است. اين حرکت نوسانى نوعى حرکت پرتابى است، به خصوص وقتى که فرد به حالت عادى راه مىرود.
منبع ايجاد حرکت براى مرحلهٔ تکيهکردن يا نگهداشتن در قسمت اول، نيروى جنبشى حاصل از چرخش لگن به جلو (که در واقع از مرحله پيشروى پاى ديگر حاصل مىشود) و براى قسمت دوم انقباض عضلات اکستنسور پايى که در حال تکيه مىباشد است. گرچه مرحلهٔ تکيهکردن مىتواند جهت قرارگرفتن در طبقهبندى حرکتهاى پرتابى مورد سؤال باشد. حتى مرحله تابخوردن يا نوسان از نقطه نظر کيفيت پرتابى بودن با سرعت گام، مهارت و جنبشپذيرى و چگونگى قدم برداشتن متغير است. شخص هيجانزده، در موقع راهرفتن به جاى استفاده از عمل نوسانى پا از انقباض عضلانى استفاده مىکند و افرادى که داراى همسترينگ کوتاه هستند از انقباض بيشتر عضلات ديگر استفاده مىکنند تا از کشش زياده از حد همسترينگ جلوگيرى نمايند کسانى که داراى زانوهاى ضربديده و يا رانهاى چاق هستند، قادر نيستند به صورت طبيعى راهرفته و از حالت نوسانى پا استفاده نمايند و اصطکاک و تماس پاها موجب بروز مشکلاتى در راهرفتن آنها مىشود.
اين گونه افراد ناگزير مىشوند که فاصله بين دوپا را افزايش دهند که در چنين حالتي، حرکت جانبى پا بطور نامطلوب ايجاد مىگردد.
شش جزء مهم در راهرفتن عبارتند از:
۱. چرخش لگن
۲. بالاکشيدن لگن
۳. تاشدن مفصل زانو
۴. تاشدن مفصل ران
۵. اثر متقابل زانو و مچ پا
۶. جابجايى جانبى لگن
هر يک از اين شش جزء تأثير بسيارى در راهرفتن دارند و عدم انجام هر قسمت موجب مصرف بيهوده انرژى در راهرفتن مىشود.
الف | ب | ج |
۱. کِشَنده پَهن نيام | ۱. راست قدامى | ۱. سرينى ميانى |
۲. خياطه | ۲. سوئز و خاصرهاى | ۲. راست قدامى |
۳. شانهاى | ۳. پهن خارجى | ۳. نعلى |
۴. دوسر رانى | ۴. ساقى قدامى | ۴. ساقى خلفى |
۵. بازکننده دراز و شست پا | ۵. نازک نى بلند | |
۶. بازکننده طويل انگشتان پا | ۶. نازک نى کوتاه | |
۷. نازک نى طرفي | ۷. نيموترى و نيمغشايي | |
۸. نيموترى و نيمغشايي | ۸. پهن داخلى و مياني | |
۹. نعلي | ۹. نزديککننده طويل | |
۱۰. دوقلو | ۱۰. دوقلو |
عملى که در راهرفتن در پاها انجام مىشود به طور عمده شامل تاشدن و بازشدن مفاصل است، منتها همان طورى که در حرکتهاى دست، استخوان کتف در کمربند شانه همکارى و هماهنگى لازم را انجام مىدهد در پاها نيز چنين همکارى با کمربند لگن خاصره وجود دارد. لگن داراى وظيفهاى دوگانه است و اين وظيفه به صورت انتقال وزن به طور متناوب از پايى به پاى ديگر مىباشد، و در عين حال حفرهٔ حقهاى را در موقعيتى براى استخوان ران قرار مىدهد که ران بتواند به طور مطلوب حرکت نمايد. در واقع وقتى که يک پا به جلو گذارده مىشود و سپس پاى ديگر اين کار را در راهرفتن انجام مىدهد لگن خودش را مطابق حرکات انجام شده حرکت مىدهد و اين حرکت توسط مفاصل ران و آخرين مهره کمر انجام مىپذيرد. و در عين حال هر گام که برداشته مىشود با فلکشن و اکستنشن ران و مقدار کمى حرکت چرخشى و نزديک شدن مفصل ران و بالاخره فلکشن جانبى و چرخشى ستون مهرهها همراه مىشود.