نخستین روانشناسی که شرح جامعی از هویت جنسیتی و نقش‌آموزی جنسیتی به‌دست داد زیگموند فروید بود که دیدگاه روانکاوی او نظریه‌ای مرحله‌ای در زمینهٔ رشد روانی - جنسی است (فروید، ۱۹۶۴/۱۹۳۳). در اینجا، تنها به دو مفهوم هویت جنسیتی و نقش‌آموزی جنسیتی از دید فروید می‌پردازیم.
فروید معتقد بود که کودکان در حدود سه سالگی بر اندام تناسلی خود متمرکز می‌شوند، و این را نشانگر آغاز مرحلهٔ تناسلی در رشد روانی - جنسی می‌دانست: در این مرحله، دختر و پسر متوجه می‌شوند که پسر دارای آلت تناسلی نرینه و دختر فاقد آن است. در همین مرحله در دختران و پسران احساسات جنسی نسبت به والد جنس مخالف به‌وجود می‌آید و حسادت و تنفر نسبت به والد همجنس ایجاد میشود. فروید این پدیده را عقدهٔ اودیپ (Oedipal conflict) خواند. به‌نظر فروید، به موازات افزایش سن، دختر و پسر نهایتاً این تضاد را از طریق همانندسازی با والد همجنس خود حل می‌کنند و برای اینکه شبیه والد همجنس شوند، رفتارها، نگرش‌ها و خصوصیات شخصیتی او را الگو قرار می‌دهند. به این ترتیب، فرآیند شکل‌گیری هویت جنسیتی و نقش جنسیتی با کشف تفاوت‌های تناسلی بین دو جنس آغاز میشود و با همانندسازی کودک با والد همجنس پایان می‌پذیرد (فروید، ۱۹۶۱/۱۹۲۵).
نظریه روانکاوی پیوسته بحث‌انگیز بوده است و بسیاری به این مفروضهٔ صریح آنکه سرنوشت را اندام تعیین می‌کند ایراد گرفته‌اند. از این نظریه چنین برمی‌آید که نقش‌آموزی جنسیتی فرآیندی است انعطاف‌ناپدیر، حتی قالبی (stereotype)، و به‌طور کلی باید آن را غیرقابل اجتناب و غیرقابل تغییر دانست. این نکتهٔ مهم را باید یادآور شویم که شواهد تجربی مؤید آن نیست که آگاهی کودک از تفاوت‌های تناسلی یا همانندسازی او با والد همجنس، عامل مؤثری در نقش‌آموزی جنسیتی است (مک‌کوناگی - McConaghy در ۱۹۷۹؛ مکابی - Maccoby و ژاکلین - Jacklin در ۱۹۷۴؛ کلبرگ، ۱۹۶۶).