اصل به معنى بن، ريشه، قانون اساسى و زيربنائي، و قاعده يا قانون رفتار است. اصول راهنمايى و مشاوره، ماهيت عمل راهنمائى و مشاوره را روشن مى‌سازند و فعاليت راهنما و مشاور را جهت مى‌دهند. اصول اساسى راهنمايى را مى‌توان به‌شرح زير بيان کرد:
۱. راهنمايى يک جريان مداوم و مستمر تربيتى است که در طول زندگى - در هر سن و دورهٔ تحصيلى با روش‌ها و اهداف مشخص - در مورد فرد اعمال مى‌گردد. در نظام آموزشي، راهنمايى فرد بايد از کودکستان آغاز شود و تا پايان تحصيل ادامه يابد. فعاليت‌هاى راهنمايى که در وهلهٔ نخست جنبهٔ پيشگيرى از بروز مشکلات را دارند، بايد با تمام برنامه‌هاى مدرسه متحد و تلفيق شوند.
۲. راهنمائى با رشد همه جانبه و متعادل فرد در ابعاد جسمي، ذهني، عاطفي، اجتماعي، و اخلاقى ارتباط دارد. در اين صورت، نظام آموزشى نبايد صرفاً بر پرورش قواى ذهنى دانش‌آموزان اکتفاء کند، بلکه بايد فرصت کافى در اختيار دانش‌آموزان قرار دهد تا ايشان به پرورش ساير ابعاد وجودى خويش نيز بپردازند و زندگى را معنى‌دار سازند. از اين‌رو، راهنمايى تمام شؤون زندگى از جمله حفظ سلامت و پيشرفت تحصيلى و حل مشکلات روانى و اجتماعى و شغلى و خانوادگى را در بر مى‌گيرد و هيچ‌گاه به جنبهٔ خاصى محدود نمى‌شود.
۳. راهنمايى بر خودشناسى صحيح و آگاهى فرد از توانائى‌ها و محدوديت‌هاى خود متکى است. هر انسان نقاط قوّت و ضعفى دارد. در راهنمايى به هيچ‌وجه از موارد ضعف فرد چشم‌پوشى نمى‌شود. راهنما بايد فرد را از نقاط ضعف و محدوديت‌هاى وى آگاه سازد تا بيهوده و نسنجيده، دست به هر کارى نزند. راهنما با تأکيد بر توانائى‌ها، مراجع را به اصلاح نقاط ضعف ترغيب مى‌کند. از اين‌رو جمع‌آورى اطلاعات کامل و جامع به منظور شناخت موارد قوّت و ضعف مراجع، براى راهنمائى او ضرورت دارد. راهنمايى زمانى مؤثر و مفيد خواهد بود که خصوصيات مراجع با استفاده از وسايل و ابزار سنجش معتبر و روش‌هاى دقيق به درستى شناخته شود.
۴. راهنمايى فعاليتى جمعى است و بر همکارى افراد و مؤسسات و نهادها مبتنى مى‌باشد. راهنما به تنهائى قادر به انجام کار مفيد و مؤثر نيست و براى انجام وظايف محوّله بايد در موارد گوناگون از همکارى افراد متخصص و منابع متعدد استفاده کند. به بيان ديگر، همکارى منظم راهنما با والدين و کارکنان مدرسه و ديگر متخصصان، براى کمک به دانش‌آموز ضرورت تام دارد و چنانچه اين همکارى به‌وقوع نپيوندد، راهنمايى با موفقيت همراه نخواهد بود.
معلم در راهنمايى دانش‌آموزان، نقش بسيار مهم و حياتى دارد. چون معلم بيشتر اوقات خود را با دانش‌آموزان صرف مى‌کند، مى‌تواند دربارهٔ رفتار و نحوهٔ يادگيرى آنان اطلاعات دقيقى در اختيار راهنما قرار دهد و در حل مشکلات دانش‌آموزان با مشاوره مدرسه همکارى کند. به‌همين دليل، تمام معلمان مدارس بايد از فنون و شيوه‌هاى راهنمايى و مشاوره مطلع باشند.
۵. راهنمايى بر اعتقاد به آزاى و استقلال و ارزشمندى انسان استوار است. فرد پس از شناخت خود، بايد بتواند آزادانه تصميم بگيرد. در راهنمائي، امکانات و موقعيت‌ها به فرد شناسانده مى‌شوند و راه‌هاى متعدد بررسى مى‌گردند. و نهايتاً خود فر آگاهانه تصميم مى‌گيرد و راه زندگى خود را مشخص مى‌سازد. به بيان ديگر ، تصميم‌گيري، حق مسلم مراجع است راهنما امکانات و اطلاعات لازم براى اتخاذ تصميم را در اختيار مرجع قرار مى‌‌دهد.
۶. راهنمايى بر همکارى و کمک متکى است نه بر تحکم و اجبار. همان‌گونه که از تعريف راهنمايى بر مى‌آيد، راهنمايى به فرد کمک مى‌کند تا پس از شناخت توانائى‌ها و محدوديت‌هاى خود، تصميم مناسبى اتخاذ و بدان عمل کند. هيچ کسى را نمى‌توان يارى داد مگر آنکه خودش بخواهد و درخواست کمک کند. اگر فردى را بر خلاف ميل باطنى وى به انجام کارى وادار کنيم ، براى نيل به هدف کوششى نخواهد کرد. از اين‌رو، مشاور بايد مراجعانى را که تمايل به راهنمايى و مشاوره ندارند، ابتدا از طريق ايجاد رابطهٔ حسنه و پذيرش، به انجام کار ترغيب و تشويق کند.