واژه گمرک که معادل آن در زبان انگليسى Customs و در زبان فرانسه Douane مى‌باشد و بنابر قول مشهور محققين و مورخين، مشتق از کلمهٔ لاتين Commerciam به معنى تجارت و مبادله کالا بوده که خود اين کلمه مشتق از ريشهٔ يونانيCummerx (کومرکس) به معنى حقوق به کالا و مال‌التجاره مى‌باشد.
و در زبان ترکى به شکل واژهٔ Kumruk (کومروگ) يا Gumruk رواج يافته است.
اين واژه بعدها در دوران صفويه به واسطهٔ همجوارى ايران با ترکيه در کشور ما نيز متداول شده است.
شوراى همکارى گمرکى گمرک را چنين تعريف نموده است.
شوراى گمرکى C.C.C) Custom Co-Operation Council ) در ۱۵ دسامبر ۱۹۵۰ در بروکسل با توافق کشورهاى آلمان، بلژيک، دانمارک، فرانسه، يونان، ايسلند، ايتاليا، لوگزامبورک، نروژ، هلند، پرتغال، انگليس و ايران و سوئد تشکيل شد.
گمرک سازمانى است دولتى که مسؤول اجراء قانون گمرک و وصول حقوق و عوارض ورودى و صدورى و همچنين واردات، ترانزيت و صادرات کالا مى‌باشد.
اين اصطلاح به هر يک از قسمت‌هاى سازمان گمرک و يا ادارات اصلى يا تابعهٔ آن نيز اطلاق مى‌شود. مثلاً در مورد مأمورين گمرک، حقوق و عوارض ورودى و صدورى و کنترل واردات و صادرات يا هر امر ديگرى که در حدود عمليات گمرکى باشد نيز به کار مى‌رود مثل: مأمور گمرک، حقوق گمرکي، ادارهٔ گمرک و اظهار نامهٔ گمرکي.
با توجه به تعاريف به عمل آمده مى‌توان گفت گمرک سازمانى است مالى و اقتصادى که از ديرزمان در کشورها وجود داشته و در هر زمان بنا به مقتضيات زمان و خواست حکوت‌ها شکل و سازمانى خاص به خود گرفته است تا به صورت فعلى در آمده است.
گمرک به‌طور قانونى نقش تطبيق واردات و صادرات را با مقررات وضع شده براى واردات و صادرات دارد. بنابراين در ورود يا صدور کالا نقش گمرک آن است که:
۱. الزامات قانونى در ورود و صدور کالا توسط واردکنندگان يا صادرکنندگان رعايت شود.
۲. محدوديت‌ها و ممنوعيت‌هاى وضع شده مراعات شود.
۳. معافيت‌ها و تخفيف‌هاى توصيه شده به موجب قانون در صورت تطبيق مشخصات کالا، به وارد يا صادرکننده داده شود.
۴. حقوق و عوارضى را که وضع شده است، به‌طور صحيح وصول نمايد.