پيش از ورود آرياييان به ايران و مازندران مردم بومى اين منطقه از راه شکار و گله‌دارى امرار معاش مى‌کردند. مطالعات باستان‌شناسى در غارهاى کمربند و هوتو بهشهر حضور انسان در مازندران را به حدود ۹۵۰۰ پيش از ميلاد مى‌رساند. آريايى‌نژادان مهاجرت خود را از سرزمين‌هاى شمال شرقى مرزهاى کنونى ايران در حدود هزاره سوم پيش از ميلاد آغاز کردند، با بوميان درآميختند يا بر آنان فائق آمدند.
مازندران کنونى بخشى از سرزمين گسترده‌ترى است که در متون تاريخ از آن به نام فرشوارگر و پتيسخوارگر ياد کرده‌اند. محققان، مازندران و گيلان را به سبب هم‌جوارى و نيز به سبب اوضاع طبيعى و جغرافيايى مشابه، عموماً با هم نام مى‌برند و همه مناطقى که درجنوب درياى مازندران و ميان آذربايجان و خراسان قرار دارند را يک ناحيه مى‌دانند. از اين حدود در زمان هخامنشيان در کتيبه بيستون نام پتشواريش ضبط شده است. طبرى‌ها و مردها تيره‌هاى ساکن اين ناحيه همواره به عنوان بهترين تيراندازان، کمان‌داران، فلاخن‌اندازان، شمشيرزنان و زوبين‌اندازان در جنگ‌هاى شاهان هخامنشى با دولت‌هاى ديگر معرفى مى‌شوند.
استرابن جغرافيانويس يونانى اين محدوده را به صورت پرخواترس نام مى‌برد. طبرى‌ها و مردها در جنگ داريوش سوم با اسکندر مقدونى در گوگمل حضور چشمگيرى داشتند و مسؤول نگاهبانى شاهنشاه و خاندان او بودند. اسکندر فاتح ايران نتوانست از طريق جنگ طبرستان را تسخير کند.
طبرستان به علت وضعيت خاص اقليمى از ايام باستان جايگاه و پايگاه اقوام خاندان‌هاى حاکم بود. نخستين کسى که در نوشته‌‌هاى مورخان به عنوان حاکم شهرستان طبرستان از او ياد شده اتوفرادات يا فرهاد پارتى است. طبرستان به علت نزديکى با سرزمين و دولت پارت تا انقراض اشکانيان عملاً زير استيلاى دولت اشکانى قرار داشت. در زمان دولت ساسانى نيز شاهنشاهى اين ناحيه به فرمان يک شاه بود. چنانچه وقتى اردشير بابکان به تخت نشست، اداره اين قسمت از ايران به دست گشنسف شاه يا جسنسف شاه بود.
واژه مازندران که از نظر جغرافيايى بخش بزرگى از طبرستان بوده است، در حوالى سده هفتم هـ.ق جانشين نام طبرستان شد.
سلسله‌هاى مشهورى که اغلب همزمان سرزمين مازندران را در دوره اسلامى در اختيار داشتند، با ذکر شاهان، افراد شاخص و زمان حکومتشان عبارتند از:
۱. آل قارون از سال ۵۰ قبل هجرت تا سال ۲۲۴ هـ.ق، محدوده حکومت اين سلسه اغلب جبال مازندران بود و افراد شاخص آن عبارتند از: قرن پسر سوخرا، ونداد هرمز پسر سوخرا، مازيار پسر قارن.
۲. سلسله آل گاوباره از سال ۴۰ تا ۱۴۴ هـ.ق، شاهان اين سلسله اغلب در دشت مازندران و گرگان حاکم بودند افراد مشهور آن عبارتند از: دابويه پسر گاوباره، سارويه پسر فرخان بزرگ، اسپهبد خورشيد پسردازمهر.
۳.شعبه ديگرى از سلسله آل گاوباره با نام پادوسپانان که قلمرو حکومتشان غرب مازندران و رويان، نور، کجور و لاريجان بود. از سال ۴۰ تا ۱۰۰۲ هـ.ق (عهد شاه عباس کبير صفوي، نزديک به يکهزار سال)؛ پادشاهان مشهور اين سلسله پادوسپان اول پسر گاوباره، شهريار ابن پادوسپان، ملک بهمن پسر کيومرث بودند.
۴. پادشاهان باوند يا اسپهبدان از ۴۵ تا ۳۹۷ هـ.ق؛ باونديان به سبب حکومت در جبال مازندران يعنى قسمت‌هاى سوادکوه و دودانگه کنونى سارى (فريم) ملک جبال خوانده مى‌شدند. مشهورترين ملوک اين سلسله باو نوه کيوس برادر انوشيروان ساساني، اسپهبد شروين پسر سرخاب شهريار پسر شروين بودند.
۵. آل وشمگير آل زيار از سال ۳۱۶ تا ۴۷۰ هـ.ق، محدوده حکومت اين سلسله شرق مازندران بود و شاهان مشهور آن مرداويچ پسر زيار، قابوس ابن وشمگير شمس‌المعالي، گيلانشاه پسر کيکاوس بودند.