بزرگ‌ترين پهلوانان افسانه‌اى ايران از خاندان سام‌نريمان هستند. نريمان جد رستم و پدر سام است که در دژ سپيد در سرحد ايران با توران کشته شد. سام پسر نريمان، امير زابل و پهلوان بزرگى بود که صاحب فرزندى سرخ‌روى و سپيدموى (زال) شد و چون از داشتن چنين فرزندى ننگ داشت، او را در دامنهٔ البرزکوه رها کرد. او پس از سال‌هاى به جستجوى فرزند رفت و او را يافت.
زال
سيمرغ او را در دامنهٔ البرزکوه پيدا کرد و نزد فرزندان خود برد و او را بزرگ کرد تا او پهلوانى بزرگ شد. او زال را به سام که به جستجوى پسر خود رفته بود، پس داد و يکى از پرهاى خود را به زال داد تا هرگاه با او کارى داشت با گذاشتن پر به آتش او را خبر کند تا سيمرغ حاضر شود. او رودابه دختر مهراب پادشاه کابلى را على‌رغم مخالفت منوچهرشاه ايران به زنى گرفت. رستم فرزند او است. زال هزار سال عمر کرد.
رستم
بزرگ‌ترين پهلوان افسانه‌اى ايران است. او درشت‌اندام و زورمند و لقب او تهمتن (دارندهٔ تن نيرومند) است. او بارها ايران و پادشاه ايران را از خطرها رهاند. هنگامى که کيکاووس در بند ديو سپيد بود او از هفت‌خوان گذشت، با ديو سپيد جنگيد و بر او پيروز شد و کيکاووس و اطرافيان وى را آزاد کرد. کيکاووس را از بند هاماوران پادشاه يمن نجات داد. فاجعهٔ زندى او کشتن پسر خود سهراب است. رستم در سفرى به سمنگان با دختر پادشاه سمنگان وصلت کرد. ثمرهٔ اين ازدواج سهراب بود که پدر او را اصلاً نديده بود و به جستجوى او به ايران آمد و در جنگى که ميان اين دو صورت گرفت در حالى‌که هيچ‌يک ديگرى را نمى‌شناخت، رستم پهلوى سهراب را با خنجر دريد و پس از آن بود که فرزند خود را شناخت. رستم کيش زرتشتى نداشت و به اين بهانه گشتاسب باعث جنگى ميان او و اسفنديار شد که اسفنديار در اين جنگ کشته شد. او سياوش را پرورد و به خونخواهى او جنگ‌ها با توران کرد. او با اکوان ديو جنگيد و او را کشت و بيژن را از چاه نجات داد. او عاقبت با حيلهٔ شاه کابل و شغاد برادر خود در چاه افتاد و خود و اسب وى رخش در آنجا از بين رفتند ولى از قبل از مرگ با پرتاب تيرى را به درختى دوخت.
فرامرز
پسر رستم همراه با رستم در جنگ با تورانيان شرکت کرد و در جنگ با اسفنديار به کمک رستم شتافت. او به خونخواهى رستم به کابل لشکر کشيد و شاه کابل را در همان چاهى که شغاد براى رستم کنده بود آويخت و انتقام‌ها گرفت. در آخر بهمن که کين‌خواهى اسفنديار به سيستان لشکر کشيده بود، او را نگونسار زنده بر دار کرد.
اسفنديار
پسر گشتاسب پادشاه کيانى و از پهلوانان ايراني. او باعث پيروزى بر ارجاسب تورانى شد. چون اسفنديار آئين زرتشت را پذيرفت و آن را در اطراف پراکند، زرتشت او را روئين تن کرد و فقط چشم‌هاى او آسيب‌پذير بود. گشتاسب که از اسفنديار بيمناک بود باعث جنگى ميان او و رستم شد. رستم با راهنمائى سيمرغ تيرى زهرآگين به چشم او زد و او را کشت.
گودرزگشوادگان
پهلوان نامدار دربار کيکاووس و کيخسرو بود. پهلوانان خاندان او پس از خاندان سام‌نريمان مهم‌ترين پهلوانان بوده‌اند. پسران او بهرام و رهّام و شيدوش و گيو و هجير از پهلوانان عهد کيانيان بوده‌اند. گيو پسر او و پدر بيژن کسى بود که به فرمان گودرز به توران رفت و کيخسرو و مادر او فرنگيس را به ايران آورد. گيو همراه با کيخسرو در برف‌ها ناپديد شد. بيژن پسر گيو که همراه گرگين به جنگ با گرازها رفته بود، منيژه دختر افراسياب را ديد و آن دو دلباختهٔ هم شدند. اسفنديار چون با خبر شد بيژن را در چاهى حبس کرد. در تمام مدت منيژه به او آذوقه مى‌رساند. سرانجام با راهنمائى منيژه، رستم بيژن را بيافت و او را رهانيد. پشوتن برادر اسفنديار، زرير برادر گشتاسب و پسر لهراسب، زواره پسر زال و برادر رستم، قارن پسر کاوه، گرگين، گستهم، هجير (هژير) و طوس پسر نوذر نيز از پهلوانان ايران بوده‌اند.